皇姑庵最初叫朝陽洞，后又改叫太清庵。相傳在隋朝有一個王妃的女兒，因不滿其父親的殘暴統(tǒng)治，路過此地，見其山高嶺峻，風(fēng)景靜雅，遠(yuǎn)離世塵，向陽背風(fēng)，且有滴水伴音，是個出家修行的好去處，遂決定在此出家。有皇帝女兒在此修行，于是后人便把太清庵改叫做皇姑庵。

她居住修行的滴水洞叫皇姑洞。居于翠崖崖壁正下方的石窟，坐正北朝正南，正午太陽光完全可以照進石窟內(nèi)，所以石窟最初叫朝陽洞。窟門為拱圓形門洞，高1.5米，寬0.9米。門右側(cè)有一方形龕，龕內(nèi)雕一身力士像。力士揚手叉腰，豎眉暴眼，齜牙咧嘴，肌肉暴突，頭后有寶繒飛揚。上身赤裸，下身僅著小裙，周身纏繞帔帛�？唛T左側(cè)有一陰線刻的方槽，大小與右龕同，可能是左力士的雛形，不知什么原因未刻完工。甬門深0.8米，門道左側(cè)有“大明國河南彰德府安陽縣善人…在鼓山太清庵朝陽洞裝塑北極玄天上帝…左右俱全，嘉靖歲次甲子秋九月，主持道士段真”的陰刻銘文。銘文中所記是指玄天上帝殿的建造和裝塑時間，而非指石窟的開鑿 。


窟內(nèi)平面為橫長方形，窟頂為前底后高的半坡形。洞窟進深2.3米，面寬3米。窟內(nèi)只有正壁和右壁開龕造像。正壁鑿有一0.55米高的基壇，壁的中央開一小龕，龕高僅0.8米，龕形因水蝕嚴(yán)重已模糊不清，龕內(nèi)雕有一佛二菩薩三身像。像的細(xì)部也因水蝕而模糊不清。主尊為一坐佛，通高0.67米，身著敷搭雙肩式大衣。左右側(cè)菩薩立于高圓座上，頭戴花冠。頭后有桃園形頭光。菩薩體態(tài)豐滿，腰枝扭曲，富有東方女性溫柔善良的體貌特征。

右側(cè)壁正中開大龕，該龕像是皇姑庵石窟中最大的一尊。龕為方形，高1.7米，寬1.73米。龕內(nèi)雕一坐佛。像高1.4米，頭殘，（可能是上世紀(jì)六十年代“文革”時被破壞）腦后有兩層素面圓形頭光。佛體態(tài)略顯扁平，身著坦右袈裟，袈裟衣紋刻線呈突起線條狀。袈裟覆蓋于腿上又平鋪在束腰須彌方座上，衣擺僅垂至方座的上方。

皇姑庵石窟的開鑿年代沒有確切文字的記載，但仔細(xì)觀看窟內(nèi)外石像的造型、服飾和面部神態(tài)表情，以及全身肌肉力量表現(xiàn)及足部、頸部的特征，雕刻的表現(xiàn)技法應(yīng)與南北響堂寺的石刻為同一時期的作品，或稍晚一些，大致在北齊武平三年左右的時間（公元570——576之間）。

皇姑庵除最早開鑿的石窟外，在石窟的西側(cè)有一天然溶洞，因常年滴水又叫滴水洞和皇姑洞，到了元末明初，佛教衰落，寺院荒廢，開始有道士入住，入住的道士在朝陽洞的正前修建了供奉道教始祖的玄天上帝殿，到成化八年又修建太上老君廟，但其規(guī)模比較小，使皇姑庵由最初的佛教寺院變成了以道教為主的道觀，佛道兩教在此相互融合，親如一家，真是佛在洞里座，仙在洞外行的奇特景象。到清朝的乾隆三年又在西南的半懸崖上，創(chuàng)建了供奉孫悟空的大圣洞。到現(xiàn)在皇姑庵共有石窟朝陽洞一座，天然溶洞皇姑洞一個，老君廟一座，玄天殿一座，大圣洞一個，南北山門兩個，十一棵古柏以及數(shù)十塊碑刻，其中明代碑刻七塊（其中損壞四塊，殘體還在），清代碑刻四塊，民國兩塊，近代兩塊。最早的碑記為明代1564年，最晚的則到了上世紀(jì)的九十年代初。